Im Sommer 1999 trafen Prof. Heinz Ufer, früher langjähriger Direktor der Mannheimer Abendakademie und Mitglied des Vorstands des Vereins Kurpfalz, Norbert Hofmann, von 1987 bis 1997 Bürgermeister von Viernheim und von 1997 bis 2003 Landrat des Kreises Bergstraße, und Prof. Dr. Joachim-Felix Leonhard, zu dieser Zeit Vorstand der Stiftung Deutsches Rundfunkarchiv Frankfurt-Berlin, von 2001 bis 2003 Generalsekretär des Goethe-Instituts und von 2003 bis 2007 Staatssekretär für Wissenschaft und Kunst im Land Hessen zu einer Besprechung über die von Heinz Ufer eingebrachte Idee der Gründung einer Kurpfalz-Bibliothek mit Sitz in Lorsch zusammen.

Die Bibliothek sollte eingebunden werden in das von Prof. Dr. Joachim-Felix Leonhard erarbeitete Netzwerk „Kultur, Bildung, Natur“ (siehe Archiv). Prof. Heinz Ufer konnte bald die Unterstützung von Herrn Dr. h.c. Heinrich Vetter und der Heinrich-Vetter Stiftung in Ilvesheim erreichen. Danach konnten zahlreiche, für eine Kurpfalz-Bibliothek nutzbare Dubletten von ehrenamtlichen Helfern in den Universitätsbibliotheken Stuttgart, Mannheim und Heidelberg sowie den Landesbibliotheken in Stuttgart und Speyer und im Hessischen Staatsarchiv Darmstadt gesammelt und nach Lorsch gebracht werden.

Bald wurden die ersten Orte der Unterbringung in der Geschäftsstelle des Unesco-Geoparks Bergstraße-Odenwald bzw. der Unesco-Welterbestätte Kloster Lorsch zu eng. Dank der großzügigen Unterstützung der Stadt Lorsch und ihres damaligen Bürgermeisters Klaus Jäger konnte der Verein Kurpfalz dann im Jahre 2002 das historische Fachwerkhaus des ersten, in Lorsch im 17. Jahrhundert tätigen kurpfälzischen Schulmeisters in der Schulstraße in Lorsch zu einem Nennmietzins anmieten.

Am 28. April 2000 wurde die Gründung der Kurpfalz-Bibliothek „Heinrich Vetter“ im Paul-Schnitzer-Saal des Museumszentrums in Lorsch im Rahmen eines Festaktes vollzogen. Den Festvortrag hielt Prof. Dr. Joachim-Felix Leonhard (siehe Archiv). Am 11. Oktober 2002 fand die feierliche Eröffnung der neuen Räume statt.

Seitdem hat die Bibliothek vor allem durch zahlreiche dankenswerte Schenkungen von Büchern und Zeitschriften, u.a. aus der Bibliothek des im Jahre 2010 verstorbenen Prof. Heinz Ufer, aber auch vor allem durch im Rahmen von Depositalverträgen überlassene Nachlässe, darunter der des bedeutenden Regionalforschers Rudolf Kunz aus Seeheim-Jugenheim/Bergstraße, kontinuierlich ihren Bestand erweitert.

Die Bestände werden in Zusammenarbeit mit dem Südwestdeutschen Bibliotheksverbund (SWB) des Bibliotheksservice-Zentrums Baden-Württemberg in Konstanz digital erfasst und über die Internetseite der Bibliothek Interessenten für Recherchen auch von zu Hause aus zur Verfügung gestellt.